SO(3) group 회전 행렬의 so(3) group skew-symmetric matrix 변환

본 포스팅은 SO(3) group과 so(3) group의 면밀한 대수학, 공학적 개념에 대해서는 따로 다루지 않고 이해를 위해 직관적으로만 이야기합니다. 본인이 애초에 수학이나 로봇공학 전공자가 아니라 완벽하게 이해할 수도 없고 그런 수준의 이해를 요하지 않는 연구를 하고 있기 때문입니다😅일단은 둘 다 '3차원 공간상의 강체(또는 그냥 물체) 회전을 표현하기 위한 3x3 행렬을 의미한다'고 이해하고 넘어갑시다.이때 SO(3) group의 행렬을 R이라고 하고 so(3) group의 행렬을 S라고 하겠습니다. 이 둘의 면밀한 차이를 생각하기보다는 저는 다음과 같이 생각하는 편이 이해하기 쉽다고 생각합니다. 굵은 글씨로 표현된 대문자는 행렬을 의미합니다.숫자에는 서수와 기수가 있죠 하나, 둘, 셋으로 셀..
Background/Math 2025. 3. 31. 21:42
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